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仿人頭像機器人文獻綜述和參考文獻

時間:2019-06-01 14:29來源:畢業論文
在國內方面,哈爾濱工業大學率先獲得突破,開發出了仿人像機器人,并模擬國父孫文演講時的動作,其缺憾是尚未進行表情動作的模擬,作為機器人方面的國內領頭羊,哈工大于 200

在國內方面,哈爾濱工業大學率先獲得突破,開發出了“仿人像機器人”,并模擬國父孫文演講時的動作,其缺憾是尚未進行表情動作的模擬,作為機器人方面的國內領頭羊,哈工大于 2004 年對“孫中山”進行了改進。首先,為獲得真實的第一感官印象,他們采用電影中常用的材料作為機器人表皮;然后引入驅動控制機械機構并在控制系統中編入人的“心理”,因此命名為 “H&G”機器人。它全身整體尺寸與真人大體相同,頭部可進行 12 個自由度的運動:頭頸關節有 6 個自由度,面部彈性機構通過 6 個自由度的來模擬喜、怒、哀、樂等,成功實現的人類基本面部表情可達 8 種。在設計機械控制結構時,H&G 研究室還充分考慮了諸多細節因素,如其眼珠與眼瞼機構的運動實現采用線傳動,并將繩子置于保護管中,內置滾珠利用滾動摩擦以延長繩索壽命。相較于該實驗室之后的進一步改進,該仿人頭像機器人被命名為 H&G robot-I。工程院院士蔡鶴皋教授和吳偉國博士在1996 年研制了具有講演技能的仿人演講機器人;該機器人頭部實現了演講時面部!頭部的動作,主要解決了臉部彈性面膜材料!形象設計及制作工藝等關鍵問題,在仿人像的藝術形象與技術兩方面取得了成功,但其彈性面部并未進行表情控制" 在此基礎上,論文網進行了有彈性面部皮膚及表情的仿人頭像系列機器人研究,吳偉國教授于 2004 年在國內首次研制成功了具有八種(自然(中性)!喜!怒!哀!樂!驚訝!嚴肅!恐懼等)面部表情的仿人頭像機器人 H&F Robot-I"基于Ek-man 提出的人類面部表情編碼系統原理實現了該機器人面部的對稱表情控制" 在 H&F Robot-I 型基本面部表情驗證成功基礎上,設計并研制了有表情識別與再現機能的仿人頭像機器人系統 H&F Robot-II,論述了用于機器人的表情視覺識別與機器人表情再現控制基本問題。35858
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參考資料
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8.    李娜,陳工,王志良.  表情機器人設計與實現[J]. 微計算機信息. 2007(35) 仿人頭像機器人文獻綜述和參考文獻:http://www.aftnzs.live/wenxian/20190601/34024.html
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