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內藏式機械手文獻綜述和參考文獻

時間:2019-04-16 21:24來源:畢業論文
內藏式機械手,此類機械手系專為小型圓盤類工件車床加工之取換料而設計之工件搬送設備,由于動作路徑簡單,操作簡易且成本較低,相當適合應用于單純之加工單元中。 34623 特性描

內藏式機械手,此類機械手系專為小型圓盤類工件車床加工之取換料而設計之工件搬送設備,由于動作路徑簡單,操作簡易且成本較低,相當適合應用于單純之加工單元中。   34623
    特性描述:本機械手由一部安裝于車床右側之內藏式機械手搭配一部雙軸補料機械手所組成,內藏式機械手雙軸皆為伺服控制,因此定位精度、速度與穩定性均佳,且可藉教導作多點移動及取放之動作,兼具工件變化彈性及操作簡易之優點,補料機械手之雙軸亦為伺服控制,由于內藏式機械手架設于車床尾座外側,路徑較短且采直進式機構無其它動作浪費故換料時間相當快,當無需主軸定位時且不計自動門開閉時間僅需四點五秒即可完成,且占地面積小,單機作業時亦不致妨礙操作人員。論文網
組成架構:本內藏式機械手之組成包含移載軸、機械手夾爪組、傳動單元及控制單元等部份,補料機械手之組成則包含移載軸、升降軸、夾爪、傳動單元及控制單元等部份,傳動單元由伺服馬達、減速機、皮帶輪、皮帶組成,并以線性滑軌作為傳動機構之導軌,內藏式機械手之X軸行程為1300mm ,補料臂之A軸行程為 650mm,Y軸行程為300mm,內藏式機械手安裝于車床右側,補料機械手及供料臺則安裝于車床右側,與車床搭配狀態如下圖所示:
機械手夾爪:本夾爪組采用伺服雙爪式夾爪組,由二個對置之三公斤級氣壓夾頭、一個旋轉用伺服軸及底座等所組成,夾爪組可作270 度旋轉,以適用于車床及補料臂換料,且藉由伺服控制達到快速旋轉換料之目的,夾頭則選用三公斤級氣壓三爪式夾頭,夾爪組如下圖所示:
規格:三爪式夾頭單爪夾持能力為三公斤,夾爪單邊行程為 6mm,但由于夾爪軟爪與鈑金及車床機構間之空間干涉問題,圓盤類工件之最大容許直徑為100mm,工件最大容許厚度為 6Omm。
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安裝:本夾爪組以四支M6螺絲與夾爪固定塊鎖緊固定,夾爪組之連接部位系由三塊連接板所組成,第一塊連接板與其它塊平行,安裝時此連接板以螺絲
固定于C軸,第二塊與第三塊連接板則藉長條孔以微調夾頭位置,再由側邊以螺栓固定,因此第二、三塊板可前后移動使夾爪對正主軸夾頭位置。
功能與調整:本型式夾爪組當換料時二個夾爪會繞旋轉缸中心線旋轉一百八十度以完成工件位置交換,安裝時連接板可調整位置,伺服軸亦可設定旋轉角度。

自動化生產方式為延長無人化時間,連續供料能力為一大關鍵,另方面供料系統適應各種工件之變化彈性,亦是影響系統效能之重要因素,因此供料設備在設計上須兼顧大量、變化彈性之基本要求,并依據工件特性選配最佳供料方式,本型式供料臺為圓盤式供料臺,適于圓盤類加工應用。
    特性描述:本圓盤式供料臺系用以儲放及供應圓盤形件,供料臺具16塊由鏈條帶動循環之托盤工件可迭放于托盤上,故可儲放相當大量工件,且藉調整托盤上導桿位置,可適用于一定尺寸范圍內之工件,本型供料臺可配合多種機械手組成加元,應用上彈性相當大。
組成架構:本供料臺之組成架構包含本體、托盤、升降、傳動機構等部份,整機高度(至托盤導桿頂端)為1293mm,托盤數標準為16塊,并可依客戶需求調整托盤數為8,10,12,20塊等托盤,供料臺設置兩組電動式升降機構,由螺桿、
直線軸承及導軌組成并以馬達與煉條方式驅動,升降行程為 350mm,單盤荷重能力為40kg,以光電開關做為升降定位檢出,機械手取料時馬達式升降機構推送托盤上升至夾持定位,托盤之定位精度為+/-2mm,本供料臺無獨立控制器,而系由機械手之順序控制器控制,本供料臺如下圖所示: 內藏式機械手文獻綜述和參考文獻:http://www.aftnzs.live/wenxian/20190416/32193.html
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