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六足機器人結構及控制系統設計任務書

時間:2019-04-20 15:57來源:畢業論文
一、課題的任務內容:論文的主要研究內容是針對提高六足機器人的機動性能的需要,設計六足機器人的行走機構,借此使學生掌握機構設計的主要方法。通過電機的選擇、傳感器配置

一、課題的任務內容:論文的主要研究內容是針對提高六足機器人的機動性能的需要,設計六足機器人的行走機構,借此使學生掌握機構設計的主要方法。通過電機的選擇、傳感器配置和控制系統設計使學生掌握機電裝備的控制原理和控制方法。通過一個完整的機器人的設計,使學生對機電一體化產品的設計思路和主要設計步驟有一個較為全面的了解,為參加工作奠定較為牢固的基礎。34733
二、原始條件及數據:
1) 總長、總寬和總高尺寸分別限制在280mm、280mm 和120mm;
        2) 最大爬行速度不小于 18mm/s
        3) 越障高度不小于75mm。
三、設計的技術要求(畢業論文的研究要求):
        要求在畢業論文中詳細描述六足機器人結構設計步驟,并用完整的工程圖進行表達。要求在畢業設計論文中闡述六足機器人的行走控制方案。要求在畢業設計論文中對主要承重零部件或結構薄弱零部件進行必要的強度和剛度校核。
四、畢業設計(論文)應完成的具體工作:
1)     查閱相關文獻,了解目前國內外六足機器人的研究狀況;
2)    對機器人裝置的結構和驅動方式等進行較為詳盡的分析和研究;
3)    進行機器人裝置的總體設計、分析計算、機械結構設計和控制系統方案設計,并繪制結構圖;
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4)    翻譯相關的英文文獻,并編寫畢業設計說明書。
 軟硬件名稱、內容及主要的技術指標(可按以下類型選擇):
計算機軟件     
圖      紙    3張A0圖(折合)
電  路  板     
機 電 裝 置     
材料制劑     
結 構 模 型     
其      他 
五、查閱文獻要求及主要的參考文獻
1.    劉海清  六足仿生機器人結構優化設計及其位姿控制策略研究 碩士論文. 哈爾濱工業大學. 2012.07
2.    武磊   基于三自由度并聯腿的仿生六足機器人的設計. 碩士論文. 燕山大學. 2012.12
3.    劉志江   崎嶇地形下六足機器人的失穩判定與調整. 碩士論文. 華中科技大學 . 2013.1
4.    劉少智  旋轉足式六足機器人步態及其穩定性研究. 碩士論文.哈爾濱工程大學. 2011
5.    張元許  仿生六足機器人運動規劃與CPG控制研究.   碩士論文. 東北大學   2011
6.    李珺  多足機器人步態規劃及自適應控制研究  碩士論文.  東北大學    2011
7.    劉鵬飛  六足機器人控制系統研究與設計  碩士論文.  哈爾濱理工大學  2012 源¥自%六:維;論-文'網=www.aftnzs.live
8.    陳杰   六足機器人非結構化環境下的擺動腿運動規劃與控制研究.   碩士論文.  哈爾濱工業大學  2012
9.    劉連蕊  六足機器人橫向行走步態規劃及穩定性研究.   碩士論文. 浙江理工大學   2010.12 
10.    劉德高  六足機器人運動控制系統設計與實現.   碩士論文.    哈爾濱工業大學  2013.07
11.    劉亮    大型重載六足機器人行走技術研究   碩士論文.  哈爾濱工業大學  2013.07
12.    周永亮    面向球型障礙物的六足機器人運動機理研究及仿真實現.  浙江理工大學. 2011.12 六足機器人結構及控制系統設計任務書:http://www.aftnzs.live/renwushu/20190420/32346.html
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