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小型通用機器人控制系統設計開題報告

時間:2019-06-15 20:19來源:畢業論文
目錄 1.本課題設計的目的和意義、國內外研究的現狀、水平和發展趨勢.. .1 2.本課題的基本內容4 3.課題設計內容、步驟和要求5 4.課程工作進度安排11 5.參考文獻12,36297 6畢業設計(畢業

目錄
1.本課題設計的目的和意義、國內外研究現狀、水平和發展趨勢.. .1
2.本課題的基本內容4
3.課題設計內容、步驟和要求5
4.課程工作進度安排11
5.參考文獻12,36297
6畢業設計(畢業論文開題報告指導教師評語表13
 1    本課題的目的和意義、國內外研究現狀、水平和發展趨勢
1.1   課題的目的和意義
現今,對人類來說,太臟太累、太危險、太精細、太粗重或太反復無聊的工作,常常由機器人代勞。隨著科技的發展,機器人在越來越多的領域發揮著越來越重要的作用。機器人也已不是僅僅在科幻小說和科幻電影里出現,在很多領域里我們都可看到機器人的身影。我們相信,隨著科學技術的不斷發展,在不遠的將來,機器人會變得更加普遍。同時,它們所具有的功能也會越來越多;應用范圍也會越來越廣。論文網
本課題是設計一個六自由度的小型通用機器人控制系統設計,機器人是自動執行工作的機器裝置,一般由執行機構,驅動裝置,檢測裝置,控制系統和復雜機械等組成,而其中最為重要的系統就是控制系統。想要讓機器人根據人們的要求執行特定的工作,就需要人們事先或實時地對機器人進行控制。 源¥自%六:維;論-文'網=www.aftnzs.live
1.2    國內外研究現狀與水平
1.3     發展趨勢
2     本課題的基本內容
2.1 本課題的基本內容
2.1.1. 完成控制系統的選型和設計,實現對郵件的分類和搬運功能;
2.1.2.完成機器人控制系統硬件配置和應用程序開發;圖紙工作量不少于2 張零號圖;
2.1.3. 完成設計說明書撰寫。
 
2.2本課題的重點
此課題的重點是確定機器人的類型,選用恰當的控制器。對六自由度的小型通用機器人的運動的分析以及確定機器人的驅動方式的確定;進而確定控制系統的控制對象。使機器人各關節能達到一定的速度及位置精度。
2.3本課題的難點
此次課題是一個六自由度的通用機器人,要使六個關節同時且協調的運動是控制系統設計的一個難點;機器人的各個關節的運動都有一定的位置精度和速度,如何控制協調的控制各關節的復雜運動保證位置及速度。
3      課題設計內容、步驟和要求
3.1擬采取的方法和技術
3.1.1控制系統的選擇:
在運動控制器的選擇上有三個方案可選:1.以單片機為核心的機器人控制系統、2.以PLC為核心的機器人控制系統、3.基于IPC+運動控制器的工業機器人控制系統。
機器人控制系統是一種典型的多自由度實時運動控制系統,單片機內的ROM比較小,所以在設計中系統必須在外面配置EPROM電路和擴展電路,這種封閉式體系結構的系統缺乏開放性,不便于系統的維護和改進(包括硬件和軟件),擴展性能較低。同時,這種結構的控制器在高速、高精度和多自由度同步運動控制等方面存在技術瓶頸。此外還存開發周期長,升級換代困難,無法添加新的系統功能等一系列缺點,這在一定程度上限制了機器人的應用范圍
源¥自%六:維;論-文'網=www.aftnzs.live

考慮到單片機適用于小型自動控制領域及無線控制領域,對開發者要求相當高,開發周期長。運動控制卡是基于PC總線,利用高性能微處理器(如DSP)及大規模可編程器件實現多個伺服電機的多軸協調控制的一種高性能的步進/伺服電機運動控制卡,包括脈沖輸出、脈沖計數、數字輸入、數字輸出、D/A輸出等功能,它可以發出連續的、高頻率的脈沖串,通過改變發出脈沖的頻率來控制電機的速度,改變發出脈沖的數量來控制電機的位置,它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向、脈沖/脈沖方式。 小型通用機器人控制系統設計開題報告:http://www.aftnzs.live/kaiti/20190615/34677.html
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