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六自由度小型通用機器人控制系統設計+CAD圖紙

時間:2019-06-15 20:22來源:畢業論文
機械手臂在機器人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置,在醫學治療、工業制造、娛樂服務、半導體、軍事制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各

摘要:目前機械手臂在機器人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置,在醫學治療、工業制造、娛樂服務、半導體、軍事制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同,但它們都有一個共同的特點,就是能夠接受指令,精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業。本文研究設計了具有六自由度的小型通用機器人的控制系統,該機械臂是以六自由度的機器人為基礎,單獨就其控制系統進行研究設計。36297
論文首先對機器人的應用及趨勢進行了介紹,詳細的分析了國內外機器人的研究與發展狀況。
其次論文對機器人的控制方案進行論證,選取適當的控制方式,確定控制系統。然后根據控制要求配置整個控制系統的硬件,配置完硬件后對其軟件進行設計。
最后對設計的控制系統進行安裝調試,完善控制系統。
畢業論文關鍵詞:機器人手臂;六自由度;控制系統
Design of Small Universal Robot Control System
Abstract:Currently the most widely robot practical application of automated machinery and equipment in the field of robotics, and medical treatment, industrial manufacturing, entertainment services, semiconductor, military, manufacturing and other areas of space exploration can see its shadow. Despite their morphology vary, but they all have one common characteristic, that is able to accept instruction, precisely positioned to carry out operations at a point three (or two-dimensional) space. In this paper, the design of the control system with six degrees of freedom of a small general-purpose robot, the robot arm is six degrees of freedom based on a single study design is its control system.  Firstly, applications and trends for robots were introduced, a detailed analysis of the research and development of domestic and foreign robot.
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  Firstly, applications and trends for robots were introduced, a detailed analysis of the research and development of domestic and foreign robot.
  Second thesis demonstrate the robot control program, select the appropriate control, the control system is determined. Then configure the hardware of the control system according to the control requirements, design their software After the hardware configuration.
Finally, the design of the control system installation and commissioning, complete control system.
Keywords: The robot arm; six degrees of freedom; Control System.
目錄
1 緒論    1
1.1 課題介紹    1
1.2 選題背景    2
1.3課題研究的意義    2
1.4 文獻綜述    2
2 機器人控制系統方案的設計    5
2.1 控制系統的選型    6
2.2 PLC類型的選擇    6
3 控制系統的硬件配置    7
3.1 確定控制對象    7
3.2 機器人的控制面板    10
3.3 I/O點的分配    10
3.4 PLC選型及配置    14
4 控制過程    19
4.1交流伺服電機及伺服驅動器的介紹    21
4.2 上位機與伺服驅動器的連接    22
4.3 程序編制    26
5.總結    34
致謝    34
參考文獻    35
1 緒論
1.1 課題介紹
機器人技術集中了機械工程電子技術、計算機技術、自動控制理論及人工智能等多學科的最新研究成果,代表了機電一體化的最高成就,是當代科學技術發展最活躍的領域之一。

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機器人手臂的外形體積大小對生產空間有這密不可分的聯系,作為新一代的機器人手臂,ABB系列手臂在尺寸大幅縮減的情況下,繼承了該系列機器人的所有功能和技術,為縮小機器人工作的站占地面積創造了良好的條件。緊湊機型結合輕量化的設計,成就了ABB卓越的經濟性與可靠性,具有低投資、高產出的優勢。 六自由度小型通用機器人控制系統設計+CAD圖紙:http://www.aftnzs.live/jixie/20190615/34679.html
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