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靈巧機械手爪設計+CAD圖紙

時間:2019-06-14 22:44來源:畢業論文
三指靈巧手由三個手指組成,每個手指具有三個自由度、三個關節。由于采用微特伺服電機、錐齒輪減速器減速器及合理的結構布置,三個手指9個自由度由9個電機單獨控制,大大增強了

摘要靈巧手是機器人系統的重要組成部分,是重要的末端執行器,影響著整個機器人系統的靈巧化、智能化水平。隨著人類對空間等未知領域的探索,應用的廣泛性和作業條件的復雜性對機器人靈巧手提出了更高的要求。本課題通過機械原理,機械設計等領域的先進技術理論研制了三指靈巧手,包括手指和手掌的本體結構設計。 三指靈巧手由三個手指組成,每個手指具有三個自由度、三個關節。由于采用微特伺服電機、錐齒輪減速器減速器及合理的結構布置,三個手指9個自由度由9個電機單獨控制,大大增強了手指的靈巧性,可以通過拇指,食指,中指的彎曲以及屈曲運動達到不同位置來滿足不同的抓取要求。36258
畢業論文關鍵詞:機器人靈巧手;結構設計;自由度;傳動控制
Abstract
   Robot manipulator is the important part of the robot system and important end effector,which influences intelligent level of the whole robot system.. With human’s exploration of space and other unknown areas, The complexity of the application's universality and operating conditions present Higher requirements for robot dexterity.Developing intelligent, smart and stable robot end effector is the important research topic in the robot field. In this paper, three fingers and smart hands were developed by the advanced technology theory of mechanical design and mechanical design,including the structure design of the finger and palm. Three fingers consist of three fingers, each with three degrees of freedom and three joints. Due to the using of micro servo motor, gear reducer reducer and reasonable structural arrangement, 9 degrees of freedom of Three fingers are controled by 9 motor control alone,which greatly enhanced the dexterity of the fingers and through the thumb, index finger, middle finger bending and flexion movement to meet the different position to meet the different grab requirements. 源¥自%六^^維*論-文+網=www.aftnzs.live
 Key words: robot hand,structure design,freedom,drive control
目    錄
第1章、總述    4
一、機械手爪設計的目的    4
  二、課題研究背景及意義
二、機械手爪設計的內容    8
四、機械手爪設計的要求    10
  五、設計過程的難點及解決方法
 六、設計方案的選擇與確定
第2章、總體設計    12
一、靈巧機械手的工作原理    12
二、電動機的選擇    13
三、計算傳動比    15
四、運動參數    16
第3章、軸的設計計算    17
一、從動軸的設計計算    17
二、從動軸校核軸受力圖    20
第4章、滾動軸承的選擇及校核計算    23
一、從動軸滾動軸承的設計    23
二、主動軸滾動軸承的設計    24
第5章、鍵設計及校核    25
一、從動軸與齒輪配合處的鍵    25
二、主動軸與齒輪配合處的鍵    26
第6章、潤滑的選擇    28
第7章、軸承蓋的選擇    29
一、軸承蓋的選擇    29
小結    28
參考文獻    30
第1章、總述
一、靈巧機械手爪畢業設計的目的
(1)培養大學生將理論知識同實踐結合的能力。
(2)學習機械設計的流程和步驟,體會設計的重點和難點。
(3)培養制圖規范能力,軟件應用能力,以及語言表達能力。

源¥自%六^^維*論-文+網=www.aftnzs.live


二、課題研究背景:
 1.1國外的機械情況
1958年美國研制出第一臺機械手。它的設計結構是:回轉長臂安裝在機體上,在端部工件拿放機構裝有電磁鐵,示教型的控制系統。1962年,美國機械鑄造公司根據上述方案又試制成一臺擁有數控能力的示教再現型機械手。商業使用被稱為通用機械手(即萬能自動類型)。運動系統副本坦克炮塔,手臂擺動,音高,液壓傳動,控制系統和磁鼓存儲設備。很多球坐標類型通用機械手是在此基礎上開發的。同年公司和獅子座pluijmen公司合并組成的通用自動(Unimaton),專業生產工業機器人。1962機械鑄造公司在美國也測試成功調用Versatran操縱者,初衷是靈活處理。機械手的中心支柱可以挽救,手臂可以旋轉,升力,擴展,采用液壓驅動,控制系統也是一種教學和再現。盡管這兩個機器人出現在六十年代初,但外國工業機械手的發展的基礎。尤尼梅特公司于1978年在美國斯坦福大學和麻省理工學院聯合開發一個通用機械手維克——工業機械臂類型、小型電子計算機控制,用于裝配、定位誤差小于+ / - 1毫米。美國還注重提高機械手的可靠性,改善結構,降低成本。成立8年機械手試驗裝置,如通用機械手公司各種性能測試。準備平均失效到達時間(注意:平均失效到達時間是衡量一個設備的可靠性。它顯示了第一次失敗平均運行時間),從400小時提高到400小時,可以提高精度+ / - 0.1毫米。德國機械制造應用機械手開始于1970年,主要用于起重、運輸、焊接上下材料和設備,等。德國KnKa公司還生產點焊操縱者,聯合結構和過程控制。瑞士RETAB公司制造一幅畫機器人,采用的教學方法程序。瑞典AnSha公司采用機械手清洗鋁齒輪箱毛刺,等。日本是中國最大的工業機械手,增長最快的應用程序。自1969年以來,從美國進口后兩種典型的機械手,機械手的大力研究。據報道,1979年,是從事研究工作的機械手的50多個高校、研究單位。1976年大學和國家研究部門研究成本42%的操縱者。1979年日本操縱者的產值443億日圓,生產14535輛。固定程序和變量約占222億日圓的一半,是1978年的兩倍。有記憶功能的機械手產值約為67億日圓,較1978年增長50%。智能機械手約為17億日元,1978年的六倍。到1979年,累計生產56900套機械手。在的世界中,約占70%,年率上升50% ~ 60%。使用機械手是大多數汽車行業,緊隨其后的是電機、電器。到1990年將會有550000個機器人在工作。第二代的操縱者是加強發展。它配備了微機控制系統,有能力,視覺,觸覺,甚至聽、思考的能力。安裝各種傳感器,信息反饋的感覺,使機械手的功能是感覺。目前國外已經觸覺和視覺機械手。 靈巧機械手爪設計+CAD圖紙:http://www.aftnzs.live/jixie/20190614/34620.html
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