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手眼式移動機器人設計+CAD圖紙

時間:2019-05-25 14:53來源:畢業論文
機器人由鋰電池作為自帶電源,通過步進電機驅動車輪,CCD攝像頭和超聲波器配合通過單片機測距,由步進電機帶動手臂驅動系統和末端操作器系統,完成識別和抓取動作

摘要隨著機器人時代的臨近, 人們越來越崇尚使用高科技產品解決日常生活中的問題。例如能夠自動避障和識別道路的機器人,同時也可識別特定目標并進行抓取。本次課題的任務是設計一個基于自動障礙識別和引導的機器人,并能夠實現對特定目標的識別和抓取。機器人由鋰電池作為自帶電源,通過步進電機驅動車輪,CCD攝像頭和超聲波器配合通過單片機測距,由步進電機帶動手臂驅動系統和末端操作器系統,完成識別和抓取動作。機器人技術發展很快,已經不在局限于傳統的工業和制造業,已被應用于眾多領域,根據科學家的判斷,21世紀將是機器人的世紀。35708
畢業論文關鍵詞:機器人;抓物;自動避障;步進電機
Abstract As the robot time draws near, people increasingly advocate using the problem of high-tech products to solve everyday life. For example, the robot can automatically obstacle avoidance and identification of the road, but also identify specific targets and grab. The task of this subject is to design a robot based on automatic obstacle recognition and guidance, and can realize the recognition and grasping of specific target.. Meter robot by lithium battery as power supply of their own, by stepper motor drive the wheels, CCD camera and ultrasonic device with by SCM ranging, by the stepper motor to drive the arm drive system and the end effector of the manipulator system, recognition and grasping movements. The robot technology is developing quickly, and has been not confined to the traditional industry and manufacturing, has been applied in many areas, according to scientists' judgment, twenty-first Century will be the robot's century.
源¥自%六^^維*論-文+網=www.aftnzs.live

Keywords: robot; grasping;automatic obstacle avoidance, stepping motor
目錄
摘要    2
Abstract    2
引言    5
1 設計方案    6
1.1 設計內容    6
1.2 設計任務    6
1.3 方案的選擇    6
2 機械手的設計    7
2.1 抓手結構的設計    7
2.2 手指的設計    8
2.3 螺桿的設計    10
2.3.1確定螺紋中徑    11
2.3.2螺桿的強度計算    12
2.3.3螺母螺紋牙的強度計算    12
2.4 連桿盤的設計    13
2.5 套筒的設計    14
2.5.1套筒的尺寸    14
2.5.2螺栓的選擇    14
2.5.3螺紋連接的防松    15
3 轉臂的設計    16
3.1 受力分析    16
3.2 轉臂的尺寸計算    16
3.3 螺栓的設計    17
3.3.1螺栓組結構設計    17
3.3.2螺栓受力分析    18
4.驅動電機的選擇    19
5 機器人視覺系統和控制    20
5.1攝像頭    20
5.2 超聲波傳感器    21
5.3單片機的選擇、介紹及作用    22
5.3.1單片機STC89C52    22
5.3.2 DSP TMS320C2XX    23
5.3.3選擇芯片    24
6 solidworks的建模    25
7 總結    28
謝辭    29
參考文獻    29
引言移動機器人的研究始于60年代末期,斯坦福研究院的NILS 和Charles等人在1962年到1972年中研造出了自主移動機器人,目的是研究應用人工智能技術,在復雜環境下機器人系統的自主推理!規劃和控制。與此同時,最早的操作式步行機器人也研制成功,從而開 源¥自%六^^維*論-文+網=www.aftnzs.live
始了機器人步行機構方面的研究,以解決機器人在不平整地域內的運動問題,設計并研制出了多足步行機器人。70年代末,隨著計算機的應用和傳感技術的發展,移動機器人研究又出現了新的高潮,特別是在80年代中期,設計和制造機器人的浪潮席卷全世界,一大批 手眼式移動機器人設計+CAD圖紙:http://www.aftnzs.live/jixie/20190525/33780.html
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