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小型通用機器人腰部和肩部結構設計+CAD圖紙

時間:2019-05-04 22:08來源:畢業論文
ABB已推出數款產品。在進行設計的過程中,首先通過角速度求出轉矩來進行電機的選擇,隨后一步步選出聯軸器、減速器等部件,再進行其它機械結構的設計

摘要:    在現今高現代化程度的環境下,機械手的用處已經變得十分廣泛,在小型通用機械手的領域里,ABB已推出數款產品。在進行設計的過程中,首先通過角速度求出轉矩來進行電機的選擇,隨后一步步選出聯軸器、減速器等部件,再進行其它機械結構的設計。遇到的困難主要有參數的估計和結構的緊湊型設置。由于要和課題組另一人的臂部進行對接,俯仰部分的外形尺寸需要兩人同時進行,因此在協調進度方面有著很高的要求。最后在課題組的努力下完成了設計。35163
畢業論文關鍵詞:    機械手;選型;結構設計
The Structure Design of the Waist and Shoulder of the Small Universal Manipulator
Abstract:     In modern times, the manipulator has been widely used, and in the field of small universal manipulator, ABB has launched several products. In the process of design, the torque should be achieved through the angular speed at first, and then elect motor,coupling,reducer and other components, and make the design of other mechanical structures. The problem is that it is difficult to estimate the parameters and make the structures compact.Because of the link to the arm part of another member in the group, we should make the shape size of the pitch part at the same time, so it has high requirements in coordinating progress. Finally, the design is finished with the effort of all members.
Keywords:    Keyword1; Keyword2; Keyword3; Keyword4; Keyword5
目錄
摘要    i
Abstract    i
目錄    ii
1    緒論    1
1.1    國內外研究現狀與水平    1 源¥自%六^^維*論-文+網=www.aftnzs.live
1.2    發展趨勢    1
  1.3  文獻綜述.2
2    總體分析    3
2.1    自由度分析    3
2.2    功能分析    3
2.3    運動分析    3
2.4    原理分析    3
  2.5  電機位置分析    4
3    設計計算    5
3.1    電機選擇    5
      3.1.1 電機參數計算.5
       3.1.1 電機型號..6
3.2    減速器選擇    7
       3.1.1 減速器參數計算 ..7
       3.1.2 減速器選型.7
3.3    傳動系統設計    8
      3.3.1 帶輪參數計算.8
       3.1.1 同步帶選型.9
4    機械結構設計    11
4.1    機械手結構特點    11
4.2    機械手性能指標    11
4.3    各部分機械結構設計    12
      4.3.1 腰部機械結構設計 ..12
       4.3.2 肩部機械結構設計.13
       4.3.3 橫臂機械結構設計.16
5    各軸校核.20
  5.1 軸的材料選擇20
5.2 軸的結構設計20
  5.3 軸的強度校核21 源¥自%六^^維*論-文+網=www.aftnzs.live
  5.4 軸的固定..23
  5.5 軸承的選擇.24
6    總結25
致謝    26
參考文獻    27
1    緒論
機器人在如今的生活中已經十分常見,然而盡管如今對機器人的研究已經遠大于從前,機器人的發展仍算不上快速。對于小型通用機械手來說,腰部和肩部是不可或缺的部分,腰部是整個機械手承重最大的地方,起著根基作用;肩部作為整個機械手的紐帶也起著至關重要的作用。因此,這兩個部分的結構設計對整個小型通用機械手來說十分重要,完善的結構設計也是小型通用機械手發展的必備條件。 小型通用機器人腰部和肩部結構設計+CAD圖紙:http://www.aftnzs.live/jixie/20190504/32993.html
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