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基于圖像的工件抓取極坐標機器人設計+CAD圖紙

時間:2019-04-30 21:33來源:畢業論文
抓夾緊機構是由手抓內小型的步進電機進行轉動從而帶動軸的上升,再帶動三個手指的收緊;升降裝置為通過兩個帶自鎖的步進電機對柔性齒條的收緊和下放來完成手抓的升降

基于圖像的工件抓取極坐標機器人設計摘要:在工件抓取的機器人中,球坐標機器人,又名極坐標機器人在生產線或者大型的裝配工廠中使用得十分的廣泛。本次我的課題主要任務為設計一個可以基于圖像的工件抓取的極坐標機器人。它每個單元的傳動方式為:機身轉動部分為伺服電機轉動帶動減速器,再通過減速器來帶動機身旋轉;手抓夾緊機構是由手抓內小型的步進電機進行轉動從而帶動軸的上升,再帶動三個手指的收緊;升降裝置為通過兩個帶自鎖的步進電機對柔性齒條的收緊和下放來完成手抓的升降;手臂的伸出是由兩個步進電機帶動齒輪旋轉推進與收回。視覺方面采用工業攝像頭。各種驅動和視覺系統組件可以實現機器人的極坐標的視覺設計。35038
    本次設計的機器人有以下幾個特點:通用性強,質量輕,體積小,成本低。
畢業論文關鍵詞:工業機器人;球坐標機器人結構設計;工件抓取
Vision-based polar coordinates robot which can grab workpieces
Abstract: The robot in grabing workpieces , ball coordinates type robot (namely polar type) used in production lines or large assembly plants widely. The main task of this project is to design vision-based polar coordinates robot which can grab workpieces.The main transmission scheme:Through the servo motor to drive the reducer, and then through the reducer to drive the robot rotation;Clamp mechanism though the small stepper motor running to rise the shaft. Then the shaft drives the fingers tightening; lifting motion though two step motors with self lock to tighten and lay down the flexible rack;Two stepper motors drive the gear rotation to make the arm forward and retracted. Visual aspects use the industrial camera. The various drive and visual systems assembly can achieve the visual design of the polar coordinates of the robot. 源`自*六)維[論*文'網www.aftnzs.live
The paper presents the design of industrial robot ball coordinates type has the following characteristics: general purpose , small volume , light weight, low cost.
Key Words: Industrial robot/polar type mechanical arm/ball coordinates type mechanical arm/structure design
目  錄
1  緒論  1
1.1  課題背景1
1.2  機器人的定義及特點1
1.3  機器人的構成2
1.4  機器人的應用與發展3
1.4.1  機器人的應用3
1.4.2  機器人的發展 4
2  工業機器人研究的意義8
3  課題的基本內容9
3.1  課題的基本內容9
3.1.1  課題的任務內容9
3.1.2  課題原始條件及數據9
3.2  課題的技術要求9
4  機器人具體結構設計 10
4.1 機器人具體結構設計10
4.2 機械手手部計算10
4.3 機械手升降部分設計計算13
4.4 機械手水平直線運動部分設計計算15
4.5 機械手臂強度校核17
4.6 機身伺服電機和減速器的計算18
5  視覺系統的設計與選型 21
6  設計心得  24
7  致謝 25
8  參考文獻  26
1.    緒論 
 1.1課題背景
工業機器人從二十世紀六十年代“出生”以來,它的研發在工業發達國家中一直享受著寵兒的地位。即使各個國家對機器人的定義各不相同,卻都是可以通過編程、擬人化等特點,它是一種融合了機械,電子計算機,自動話控制等多種技術為一體的高等新型技術產品。隨著學科發展和相關行業的不斷進步,工業機器人的研發正在飛速的發展,其使用領域的不斷擴展。但是我國在機器人方面的技術開發工作落后于他國,雖然已經獲得了較大的發展,但是相比于其他工業型國家來講還是比較慢的,應該勇于開發適合我國發展情況的機器人技術,研發出成本低、性價比高的新型實用型工業機器人。 基于圖像的工件抓取極坐標機器人設計+CAD圖紙:http://www.aftnzs.live/jixie/20190430/32796.html
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