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六足機器人的結構及控制系統設計三維建模+CAD圖紙

時間:2019-04-20 15:58來源:畢業論文
采用ATMEL公司的AT89系列的AT89c52單片機通過用編寫C語言程序對每個舵機發送PWM波來實現舵機的轉動,通過對占空比來控制舵機的轉角,在此基礎上實現六足機器人的行走與越障礙行為

摘要本論文詳細介紹了六足機器人的結構設計及控制系統設計。在六足機器人的機械結構的設計,總體設計包含了六足機器人的裝配圖和零件圖的繪制,并對相關零件做了校驗,確保機構設計的可行性。六足機器人的六條腿采用舵機驅動,每條腿3個舵機,用此方法實現機器人的行走。34733
控制系統的設計中采用ATMEL公司的AT89系列的AT89c52單片機通過用編寫C語言程序對每個舵機發送PWM波來實現舵機的轉動,通過對占空比來控制舵機的轉角,在此基礎上實現六足機器人的行走與越障礙行為。通過配置傳感器,來增強機器人的感知能力,通過控制器對接受的外界信號的數模轉換讓機器人更好的在自然界中行走。
畢業論文關鍵詞  六足機器人;舵機;單片機;傳感器
The design of structure and control system of six legged robot
Abstract: This paper introduces the design of structure design and control system of six legged robot.In the design of mechanical structure of six legged robot, the overall design includes six legged robot assembly drawing and parts drawing, and the relevant parts of the check, to ensure the feasibility of the design of mechanism. The six leg of six legged robot with servo driven, each leg 3 steering, the robot walking by this method.
In the design of control system adopts AT89 series microcontroller AT89c52 ATMEL company through the use of C language program written rotation of each actuator actuator to send PWM waves, the duty cycle control steering angle for, the behavior of six legged robot walking and obstacle on this basis. Through the configuration of the sensor, to enhance the robot perception ability, let the robot better walk in nature through the controller analog signal to the outside world to accept the conversion. 源`自*六)維[論*文'網www.aftnzs.live
Keywords : six legged robot; servo motor; MCU; sensor
目  錄
 1 緒論 .1
1.1課題的背景和意義.1
1.2國內外研究現狀.2
1.2.1國外研究動態.2
1.2.2國內研究動態.4
1.3本課題研究內容.5
2 技術要求及方案比較5
2.1設計的技術要求.5
2.2六足機器人的結構方案.5
2.2.1六足機器人結構方案1.5
2.2.2 六足機器人結構方案2.7
2.2.3 六足機器人結構方案3.7
  2.3六足機器人機械結構的方案的確定.8
2.4本章小結9
3六足機器人結構設計 .  .10
3.1軀干結構設計.10
3.2腿部平面設計機構  12
3.2.1基節關節機構 .13
3.2.1大腿關節設計.  .  14
3.2.3小腿關節設計.17
3.3齒輪傳動機構.18
3.4軸的設計.
3.4.1關鍵軸的設計.
3.4.2關鍵軸的裝配
3.4本章小結.20
4 校核21
4.1齒輪的選擇24
4.2齒輪的校核24
4.2.1輪齒接觸強度計算22
4.2.2輪齒彎曲強度計算.28
4.3 驅動力計算31
4.4電機選擇.35
4.5電機校核.36
4.6本章小結.30
5 控制系統的設計31
5.1AT89S51單片機簡介32
5.2微型舵機的結構及傳動特點.32
5.2.1微型舵機的結構.32
5.2.2微行伺服馬達的工作原理.32
5.2.3微型舵機的控制.32
5.2.4微型舵機的選擇.34
5.3三角步態.34
5.4三角步態控制方案.34
5.5單腿的C語言控制程序.37
5.6 基于proteus的單腿仿真.39
5.7多腿控制.39
5.7.1多腿的C語言控制程序.39
5.8基于proteus的多腿的仿真.43
  5.9本章小結.44
結論44 源`自*六)維[論*文'網www.aftnzs.live
致謝44
參考文獻46 
1緒論
1.1課題的背景和意義
多足步行機器人的運動軌跡是分散的足印,只需要分散的點接觸地面,破壞程度較小可以在到達的地面上選擇支撐點對崎嶇地形的適應能力強。所以多足步行機器人對地面破壞程度較小。輪式和履帶式機器人是連續的轍跡。凹凸地形中往往含有巖石、沙子甚至峭壁和坡等障礙物可以支撐機器人的路徑有限,所以輪式和履帶式機器人在這種地形中已經不適用。多足步行機器人的腿部自由度多,所以靈活性大大增強。通過調節腿部的長度保持身體水平也可以通過調節腿的伸展程度調整重心的位置因此不易翻倒穩定性更高。當然多足步行機器人也存在一些不足之處。為使腿部協調運動從機械設計到控制系統算法都是相當復雜相比節肢動物仿生多足步行機器人的機動性還有很大差距。 六足機器人的結構及控制系統設計三維建模+CAD圖紙:http://www.aftnzs.live/jixie/20190420/32347.html
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