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直線運動軌跡跟蹤控制挖掘機液壓系統英文文獻和中文翻譯

時間:2019-04-20 14:58來源:畢業論文
直線運動軌跡跟蹤控制挖掘機液壓系統正文笛卡爾控制的自動挖掘機已經指出了它的困難,特別是由于在液壓執行器的嚴重非線性,這在電機上是難以觀察到的。非線性正趨向于變得越

直線運動軌跡跟蹤控制挖掘機液壓系統正文笛卡爾控制的自動挖掘機已經指出了它的困難,特別是由于在液壓執行器的嚴重非線性,這在電機上是難以觀察到的。非線性正趨向于變得越來越嚴重就像作為一個挖掘機大小的增加和end-effector速度變得更快更嚴重,而且常規控制已無法處理非線性到這種程度。在現代強大的信息控制下這個問題可以解決,我們通過采用時間延遲控制(TDC)為基線控制,并通過加強其與基于補償器從植物動力學得到的見解,來走近這個問題。由此產生的控制法已應用于一臺13噸液壓挖掘機的直線運動(end-effector)速度0.5米/秒,速度水平處于熟練的操作工作。各種傾向的表面的精度是在3厘米,并且在關節運動范圍廣泛,遠優于專家操作。這些結果不僅證明了我們的正靠經這個問題,也讓我們相信,我們現在有一個有效手段控制自動挖掘機系統。2001 Elsevier科學有限公司保留所有權利。34721
關鍵詞:時滯控制;魯棒控制;液壓執行器;挖掘建模. 通訊作者。
1介紹
液壓挖掘機的自動化的出現幾乎是不可避免的,其由于人為因素的必要性增加,及相關技術在實際其他地區提供了這樣做的能力。在人力方面,有技術的操作人員的人數在不斷下降,因為他們必須在各種危險環境的風險條件下工作,以及時間和E?努力訓練成為一個熟練的操作人員都必須提供令人信服的動機對于自動化液壓挖掘機而言。此外,從機器人工程觀點上看,液壓挖掘機無非是空間機械臂液壓執行機構驅動的,其基礎是由車輛驅動的。因此,我們越來越熟悉的是那些控制工業機器人自動導引車,挖掘機的自動化是理所當然的。因此,越來越多的研究投入用來開展自動化是理所當然的。論文網 源`自*六)維[論*文'網www.aftnzs.live
在幾個自動化任務中,直線運動為可能是其中最基本的任務并且最重要的任務之一。它不僅是重要的刮或平坦地面的任務,同時也作為一個重要的元素用來應付復雜的任務。為了實現直線運動,必須使用笛卡爾反對—控制。換句話說,機械手的end-effector載體需要控制跟蹤任務表面的直線路徑。
直線運動的控制是困難的已經指出被指出了。因為工作需要關節運動范圍廣泛,容易誘發液壓執行機構的各種非線性,以及機械結構參數變化和干擾,這是由于與地面的接觸看作[ 1-3 ]。特別是,液壓機構實際上是由大量的耦合和復雜的連接而成的,同時還有各種非線性元件,所以會包含許多形式的嚴重的非線性,這在電動機中幾乎不可見。此外,其嚴重程度隨著挖掘機的大小而增加增加,所以才會有執行元件的工作壓力和容量。因此,該end-effector矢量控制重型
P H 昌,S. J.李/機電一體化12(2002)119±138
挖掘機變得越來越普遍了,比由電動機驅動的笛卡爾控制的一個典型的機器人要困難,甚至比一個液壓機器人(或挖掘機)體積要小。
為了解決這些問題,一些研究工作已經開始開展,這可能被歸類為仿真研究和實驗研究。例如,模擬研究,千葉將應用到最優控制方案對挖掘機的機械手控制。森田和佐川用PID控制基于逆動力學前饋控制。Medanic等人提出了一種基于變結構控制器控制極。宋和Koivo用前饋多層神經網絡和PID控制器應用在一個廣泛的參數的變化。在實驗研究中,西沃德的一個高層次的控制器是基于由熟練的操作人員觀察獲得的規則,并且理由PID的底層運動控制器,用來和end-effector載體從一個高層次的控制器移動回應。李采用P控制與模糊控制技術,用于響應誤差和相平面及其衍生物。sepehri等人在液壓致動器分析耦合現象,并且使用一個簡單的模型和測量的壓力閥提出了一種前饋補償和負載變化的耦合。橫田等人用干擾觀測器和PI控制,并將其應用于小型挖掘機。 直線運動軌跡跟蹤控制挖掘機液壓系統英文文獻和中文翻譯:http://www.aftnzs.live/fanyi/20190420/32328.html
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